Der Münchner Bildhauer Hermann Lang schuf 1912 eine überlebensgroße Statue des Baumeisters, die im Ulmer Münster errichtet wurde.
Ulrich von Ensingen war der Stammvater der Werkmeisterfamilie Ensinger. Eine enge Beziehung zur Stadt Esslingen brachte für Ulrich der Bau der Frauenkirche mit sich. Er trat in die dortige Bauhütte als Geselle ein. In den Esslinger Steuerlisten ist er als Murer und Stainmetz nachgewiesen.
Er baute von 1392 bis 1417 am Ulmer Münster, wo er das bereits begonnene Langhaus bis in die halbe Höhe weiterführte. Sein Entwurf für den Münsterturm ist im Ulmer Stadtmuseum erhalten und ist eine der bedeutendsten gotischen Architekturzeichnungen. Von 1394 bis 1395 baute Ensinger am Mailänder Dom. Anno 1399 berief man ihn nach Straßburg, wo er bis zu seinem Tod den oktogonalen Nordturm auf der Plattform des Straßburger Münsters bis zum Ansatz des Helmes erbaute. Er lieferte 1414 den Entwurf für den Georgsturm des Basler Münsters, 1415 auch für den Westturm des Frankfurter Domes. - Keines seiner Werke wurde zu seinen Lebzeiten vollendet.
Der Turm des Straßburger Münsters, der zu den genialsten Turmkonstruktionen der Gotik gezählt wird, gilt als sein Meisterwerk, auch wenn die Vollendung auch hier erst nach seinem Tod geschah.
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