Kommt man aus östlicher Richtung in die Stadt Steinheim passiert man das Schaftor, das einst an der wichtigen Handelsstraße, der Salzstraße, nach Schwäbisch Hall lag. Errichtet wurde das Schaftor um 1300 unter König Adolf von Nassau und Kaiser Albrecht I. - Das Schaftor ist das einzige von einst vier Stadttoren, das heute noch erhalten ist.
linker Teil des Schaftors mit dem württembergischen Wappen und dem Wappen der Stadt Steinheim
rechter Teil des Stadttors, in Verlängerung ist noch ein Teil der Stadtmauer erhalten
drei übereinander liegende schwarze Hirschstangen, das Hauswappen Württembergs
Seit Ende des 12. Jahrhunderts führt das Hause Württemberg dieses Wappen. Als sich das Herrschaftsgebiet Württembergs nach und nach erweiterte und die Grafen zu Herzögen bzw. später zu Königen aufstiegen, wurde das württembergische Wappen um zusätzliche Felder erweitert, erstmals 1447 um die Barben (Fische) von Mömpelgard. Die als Stammwappen angesehenen Hirschstangen behielten jedoch bei allen Änderungen einen herausragenden Platz, selbst nach dem Ende der Monarchie. Im heutigen Wappen von Baden-Württemberg treten die Hirschstangen nur noch in der Schildkrone des großen Landeswappens auf, außerdem dient ein Hirsch als Schildhalter.
Im Haus beim Schaftor lebte einst der Minnesänger Johannes Schweikart. Er verstarb 1694, im Totenbuch wird er "Teutscher Poet und Reimemacher" genannt.
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